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走弓字形参考代码
走三角形代码 节点控制与通信部分可参考 turtlebot基于已知地图的自主导航 学习move_base包 用move_base控制自己的机器人 move_base navigation教程 使用ros实现navigation导航 最后的速度插值处理（流程就是订阅 “cmd_vel”topic 然后将速度做处理，发送给下位机执行） turtlebot主从机网络配置 航迹推演原理 rosplan机器人路径规划 ros串口通信教程 /cmd_vel控制创建一个功能包：
catkin_create_pkg ros_tutorials
启动turtlebot :
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动建图：
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
启动rviz:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
启动键盘：
rosrun turtlebot_teleop turtlebot_teleop_key
is not a launch file :报错解决方案
$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash
创建一个功能包
cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
启动turtlebot机器人
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
空白地图启动move_base节点
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
发布一条前进指令
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}' 使用rviz观察
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
再发一个返回起点的指令
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 0.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}' 运行rqt_reconfigure,可以用可视化的方法调节各个参数
用move_base简单的移动机器人
1.首先启动turtlebot机器人。roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
2.在另一个终端运行：
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
3.打开rviz视图查看机器人。
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
4.运行move_base_square.py脚本移动机器人。
rosrun rbx1_nav move_base_square.py
1、首先运行ArbotiX节点，并且加载机器人的URDF文件。
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
2、然后运行move_base和加载空白地图的launch文件
（fake_move_base_blank_map.launch）：roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
3、然后调用rviz就可以看到机器人了。
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_fuerte.vcg
使用github源代码步骤
创建一个程序包roscreate-pkg move_base
更新ros查找路径
export ROS_PACKAGE_PATH=./:$ROS_PACKAGE_PATH
确认路径已经添加
rospack find PACKAGE_NAME
roscore 命令无反应
sudo gedit ~/.bashrc 将主从机名字和address去掉工具的下载与安装
git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp
到下载的yaml-cpp 目录下，build
git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.gitmkdir buildcd buildcmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..makesudo make install
Ros cpp文件编译方法
$cd ~/catkin_ws/src$roscreate-pkg beginner_tutorials$cd src$vim talker.cpp$vim listener.cpp$cd ..$ gedit CMakeLists.txt
添加如下代码
dd_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp) 然后切换到工作目录进行编译
$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make
编译完成后进行一下步骤
启动ros 核心运行环境roscore 注册程序$ cd ~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash
运行talker节点
rosrun beginner_tutorials talkerrosrun beginner_tutorials listener
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